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　　长春焊接机器人视觉的基本任务就是从双目摄像机获得的二维图像中恢复物体的三维空间信息，从而能够识别目标物体，进行生产作业。空间中物体与其在成像平面形成的二维图像的相互关系由摄像机的内外参数决定
　　焊接机器人视觉的基本任务就是从双目摄像机获得的二维图像中恢复物体的三维空间信息，从而能够识别目标物体，进行生产作业。空间中物体与其在成像平面形成的二维图像的相互关系由摄像机的内外参数决定，内部参数是由摄像机本身的类型决定的，主要是由摄像机感光元件和光学特性决定;外部参数是由建立的摄像机坐标系与基坐标系之间的相对位置关系决定。
　　摄像机标定方法主要有两种:传统的双目视觉摄像机标定和摄像机自标定的方法。传统的双目视觉摄像机标定方法主要利用尺寸、大小、形状己知的标定模板，通过左右摄像机采集到的图像与空间标定模板之间的位置变换计算出摄像机的内外参数。而自标定方法仅仅依靠摄像机采集的二维图像信息就可以确定摄像机的参数，但是必须使用运动序列的图像，标定难度较大。本章主要对传统的双目视觉摄像机标定方法进行了研究。
　　双目视觉摄像机的参数标定参考坐标系介绍
　　长春焊接机器人小编介绍其中，θ角为摄像机的镜头由于制造工艺导致的偏差，使得像素坐标系Oouv的u轴与v轴不垂直，随着现代工业水平的进步，摄像机制造工艺越来越完善，θ角也越来越接近90度。